Lorsqu’il définit sa mission, transmettre la doctrine épicurienne, Lucrèce propose aussi une sorte d’art poétique qui en est indissociable ; il figure aux vers 925-950 du chant I et sera repris au début du chant IV. Le choix de la forme poétique est d’abord justifié par un souci pédagogique. Lucrèce, se comparant au médecin, veut rendre moins amère sa potion salvatrice, l’« absinthe rebutante », en « l’imprégnant du doux miel de la poésie ». Mais un poème peut-il être didactique ?